Un
robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables.
La définition scientifique est : «Mécanisme en chaîne cinématique fermée dont l'organe terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes (Jean-Pierre Merlet)».
Le plus répandu parmi les mécanismes parallèle est connu sous des dénominations comme «hexapode», «plateforme de Gough-Stewart», «plateforme synergistique». Il peut se présenter sous différentes formes mais comporte en général 6 actionneurs identiques dont le couplage assure les qualités du système : 6 degrés de liberté dans les déplacements c’est-à-dire x, y, z, tangage, lacet et roulis.
Il existe toutefois des robots de ce type avec de 2 à 5 degrés de liberté.
Ce type de robot présente les avantages suivants par rapport à leur homologue de type série:
- possibilité d'embarquer des charges très lourdes (par exemple pour les simulateurs de vol)
- haute précision (la géométrie de la mécanique rend moins sensible les mouvements de la plate-forme aux erreurs de mesure des capteurs qui en permettent le contrôle)
- plus grande rigidité (des travaux sont en cours pour présenter des machines d'usinage utilisant ce concept)
- possibilité de déplacements à très haute vitesse (le robot le plus rapide du monde est un robot parallèle à 3 degrés de liberté en translation)
- fonctionnement à des échelles de taille allant du très grand (les simulateurs de vol, certaines machines de parc d'attraction) au très petit (des micro-robots utilisable en micro-chirurgie)
Leurs inconvénients majeurs sont un espace de travail relativement réduit et une plus grande complexité de conception et de commande en raison de leur comportement hautement non linéaire.
A noter aussi des possibilités d'actionnement très variées: en place des jambes rigides on peut parfaitement utiliser des câbles qui ont permis de réaliser des grues comme la Robocrane avec une bonne précision de positionnement et 6 degrés de liberté ou bien des supports de maquettes pour les souffleries (par exemple le projet Sacso de l'Onera)
Les applications de ce mécanisme, qui peut prendre des tailles extrêmes, sont très nombreuses :
- robots manipulateurs pour processus industriels,
- manipulateurs en micro-chirurgie,
- plateforme de mouvement pour simulateurs, cinéma dynamique,
- support d'orientation pour télescope,
Selon l'application, la géométrie du mécanisme peut varier.
Liens externes